O seu nome de origem céltica deixa adivinha a longa história desta povoação. Penela foi uma localidade de importância reconhecida na Idade Média, altura em que ajudou na reconquista de território. O seu castelo começou a ser construído no século XI e está situado no cimo da freguesia de São Miguel, fazendo parte da linha baixa do Mondego, em pleno coração de Portugal.
As paisagens que se avistam deste lugar sobre a Serra de Santa Maria justificam, por si só, uma visita. Mas Penela tem muito mais para oferecer. Como é o tradicional queijo artesanal fabricado na Serra do Rabaçal. As trutas, pescadas na ribeira da Azenha, que banha Penela, são o produto reinante na gastronomia local.